智能仓储环境下：

FMR与人工交互时，经常面临人工放货位置不精准的问题；

现场作业时，经常遭遇多组物料高位堆叠难完成的问题；

托盘转运时，常出现货物超托、过高等情况，稍有不慎，就会发生货物挤压、倒塌等问题；

对接高层货架时，面对超高的取放货精度与安全性要求，现场实施往往是困难重重……

诸如此类的作业难题，

有没有什么技术可以统统解决？！

答案是YES！

井松智能于FMR系统中新增后向感知功能，该功能通过激光雷达、TOF相机等先进传感器，实现对托盘、料架、货架、取放货空间等目标场景信息的捕捉与识别，凭借对数据信息的精确解读，及目标场景的精准感知，确保FMR在地面、货架、输送线等多场景下，有效规避障碍物，满足精准可靠、安全高效的取放货对接与堆叠业务需求。

功能介绍

载具检测：针对人工放货位置不精准、多层物料堆叠难等问题，利用车体激光雷达或视觉相机，对托盘、料架等进行扫描，借助多载具位姿、3D点云模型的生成，辅助检测算法进行模型分析，从而规划出FMR的最优行驶路径。

安全检测：安全运行，是FMR行驶中的重要一环。取放货过程中，后向感知技术通过后向点云模型的生成，提取出障碍物信息，为人货场安全提供有力支撑。

取放货空间检测：货架取放货，特别是高层货架，对取放精度和安全性要求很高。对此后向感知技术，基于先进传感器对场景进行扫描，通过识别货架关键特征，生成货位是否有货及取放货位姿信息，保障FMR高效取放货。

货物检测：物料转运时，货物超托、过高等不合规的摆放，可能引发货物挤压与倒塌。后向感知的货物检测功能，支持取货同时对货物进行检测，针对货物异常做报警，提醒用户，避免造成不必要的损失。

后向感知也可用于取货目标大小不一时，FMR插取托盘深度统一的场景。在FMR后退运行时，利用激光雷达实时检测其与货物间距离，控制合适的停车位，以满足统一进叉深度要求。

技术优势

高准确性：能准确识别托盘、料架、取放货堆叠等目标场景，在停止角±0.5°情况下，精度高达±10mm，堆叠高度可超4m；

高适用性：支持对目标属具与货架、货位、货物等场景的同步检测，满足不同场景下，FMR精准取放货与堆叠搬运需求；

高鲁棒性：各种复杂场景和光照条件下，都能有效进行目标识别和定位，具有高鲁棒性能；

高效性：快速完成物体识别定位，满足地堆、高位堆叠、货位取放货等高效率场景使用要求；

安全性：通过高精度、高频率扫描，对周围障碍物信息，进行精确分析与计算，助力FMR快速避障，确保安全、高效通行。

场景与应用

（后附惠州润贝现场对接货架动图）

后向感知技术的诞生，不仅提高了FMR的自主性和适应性，还为物流、仓储等领域的自动化操作注入更多智能元素，助力智能搬运系统在复杂多变的环境中快速作决策，确保多场景下各项智能化流转对接业务的开展和进阶，为实现现代化智慧物流提供强有力的智力支持。